Zámek je renesanční, s kaplí, obdélný s dvěma hranolovými věžemi, připojenými k nároží, průčelí jsou předloženy arkády na bosovaných pilířích. Prvé patro je členěno ve střední části pilastry, postranní části jsou hladké, členěné jen okny. Ve zdi věže je maltézský znak, erb Vratislava z Mitrovic (1711) a v průčelí zámku (dnes stržený) erb knížete Othenia Lichnovský. Právě onen stržený erb nedávno vykopal hlídač zámku.
Panství Horní Libchava bylo prodáno roku 1623 za 26. 958 kop míšenských Vilémovi Vratislavovi z Mitrovic, té doby velkopřevorovi rytířského řádu johanitů pro Čechy.
V seznamu daňových poplatníků z r. 1654 tzv. Berní rule, jsou jako majitelé uvedeni bratři Mitrovští Vilém a Zdeněk a dále synové Jan a Zdeněk. Jak se ukázalo, koupil Mitrovský panství za peníze řádu, a proto císař rozhodnul, aby bylo dáno do vlastnictví řádu, který se mezitím přejmenoval na řád Maltézských rytířů a v jehož vlastnictví zůstal zámek do r. 1926, kdy za první pozemkové reformy řád panství prodal.
Po dvou majetkových transakcích se v r. 1930 zbytkový statek o rozloze 700 ha dostal i se zámkem do držení Severočeských stromovek, respektive do rukou agrárnického senátora Josefa Vraného, jako jediného člena této akciové společnosti. Ve 30. letech byly uvnitř zámku i na jeho fasádě provedeny nepříliš citlivé úpravy.
Jak bylo uvedeno, do roku 1926 byla Horní Libchava sídlem maltézské komendy, kterou založil velkopřevor Vilém Vratislav z Mitrovic. Sídlili zde komtuři (rytíři – správci nejmenší sídelní jednotky řádu) vždy s několika rytíři, kteří vykonávali hospodářskou správu.
Na zámek rád zajížděl zejména velký převor hrabě Othenio Lichnovský, který vládl českému veklopřevorství v letech 1874-1887. Ten také v osmdesátých letech minulého století provedl důkladnou obnovu zámku. Později sem také zajížděli i následní velkopřevoři Quido Thun Hohenstein a kníže Jindřich z Lichtensteina. Posledním byl v r. 1925 kníže velkopřevor Rudolf z Hardegu.
Zámek byl vybaven skvostným nábytkem. Zejména rytířský sál, kde byly památky ze Svaté země a Malty - působiště rytířů. Vedle zámku byl vyhrazen útulek pro chudé a nemocné, o které se dle poslání řádu komenda starala. Památky a obrazy související s maltézskými rytíři byly již v r. 1925 po odprodeji panství převezeny do Prahy do Velkopřevorského paláce. Historický nábytek byl odvezen z větší části v r. 1939 po záboru pohraničí, když byl poslanci a velkostatkáři Josefu Vranému zámek zabaven. Senátor Josef Vraný zemřel v r. 1937 v Monte Carlo (zastřelil se před kasinem) a byl převezen do Horní Libchavy, kde byl s velkou pompou 7. dubna pohřben. Na jeho pohřbu byl přítomen generál Syrový, Hodža, Černý a další hosté vlády.
Za II. světové války byl ve zdejším zámku zřízen první tábor pro školení nacistických funkcionářek, později tábor pro etnické přesídlence (Němce) tzv. Volksdeutches Lager der NSDAP, v r. 1943 jsou doloženi přesídlenci z Lotrinska. Na katastru obce byla střelnice wehrmachtu a polní letiště (které je zachováno nedaleko zámku dodnes). Později byl zámek předán SS. Do zámku byly převezeny důležité doklady z Berlína, jako ochrana před jejich zničením postupujícími vojsky. Jednalo se o archiv ministerstva vnitra z Paříže. Tento archiv byl v r. 1945 po osvobození sovětskou armádou odvezen do Prahy. Pamětníci, ale i Petr Randus tvrdí, že jsou pod zámkem rozsáhlé podzemní prostory, ve kterých byla válečná výroba. Otázka je, zda se tam lepily pytlíky nebo montovaly komponenty pro rakety V1.
Po válce sloužil zámek jako skladiště, jako sklad CO, nyní je v majetku Armády ČR. Ještě nedávno v něm byl sklad střešovické nemocnice, nyní je zámek prázdný a údajně se má prodávat.
Zdroje: